|
|
Control of salient PM machine using d-q frame machine model and Matlab Simulink
Dušek, Jiří ; Huták, Petr (oponent) ; Ondrůšek, Čestmír (vedoucí práce)
This thesis deals with permanent magnet synchronous machine (PMSM) and its modeling. There are mentioned ways of the advantages and use of permanent magnets in electric machines and machines which uses permanent magnets. The transformation of three-phase system to the dq0 reference frame using the Park’s transformation is described and used for description of PMSM. The equations in dq0 reference frame and equivalent circuit of PMSM in dq0 system are established. These equations takes in consideration copper and iron losses.. Due to derived equations and circuit, PMSM is described and model in Matlab –Simulink is realized. For both of models of machines are designed currents and revolutions controllers. For model of PMSM where losses are taken in consideration is more kinds of control strategies discussed and used. These strategies are compared between each other in this thesis. Also results of simulations of different states are given.
|
|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Mišík, Štefan (vedoucí práce)
Products of theory of control are almost everywhere around us beginning with temperature controller in our houses through modeling of market behavior to spaceship control. The reason of its widespread is its performance and beauty hidden in mathematical approach. Wheeled mobile robots are also widely used in industry because of their loading capability which is necessary. High accuracy path-tracking is very important for the mobile robots to precisely follow the designed path. One of the easiest way how to mark the path is to use line with different optical features than background. There are several methods to detect line and most powerful and efficient is camera usage. Subsequently, there is need to use digital image processing which demanding for computational performance but there is possibility to obtain huge amount of data. Although this principle could look obsolete (guide line) it is still used in many solutions because of its simplicity and cheapness. What is more, using camera to navigate robot global (without using line) is sort of modern technology and it is still in development. Objective of this work is to assembly small mobile robot, create its mathematical model, design several controllers and use camera and computer vision for robot guidance using guide line.
|
|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Mišík, Štefan (vedoucí práce)
Products of theory of control are almost everywhere around us beginning with temperature controller in our houses through modeling of market behavior to spaceship control. The reason of its widespread is its performance and beauty hidden in mathematical approach. Wheeled mobile robots are also widely used in industry because of their loading capability which is necessary. High accuracy path-tracking is very important for the mobile robots to precisely follow the designed path. One of the easiest way how to mark the path is to use line with different optical features than background. There are several methods to detect line and most powerful and efficient is camera usage. Subsequently, there is need to use digital image processing which demanding for computational performance but there is possibility to obtain huge amount of data. Although this principle could look obsolete (guide line) it is still used in many solutions because of its simplicity and cheapness. What is more, using camera to navigate robot global (without using line) is sort of modern technology and it is still in development. Objective of this work is to assembly small mobile robot, create its mathematical model, design several controllers and use camera and computer vision for robot guidance using guide line.
|
|
|
Control of salient PM machine using d-q frame machine model and Matlab Simulink
Dušek, Jiří ; Huták, Petr (oponent) ; Ondrůšek, Čestmír (vedoucí práce)
This thesis deals with permanent magnet synchronous machine (PMSM) and its modeling. There are mentioned ways of the advantages and use of permanent magnets in electric machines and machines which uses permanent magnets. The transformation of three-phase system to the dq0 reference frame using the Park’s transformation is described and used for description of PMSM. The equations in dq0 reference frame and equivalent circuit of PMSM in dq0 system are established. These equations takes in consideration copper and iron losses.. Due to derived equations and circuit, PMSM is described and model in Matlab –Simulink is realized. For both of models of machines are designed currents and revolutions controllers. For model of PMSM where losses are taken in consideration is more kinds of control strategies discussed and used. These strategies are compared between each other in this thesis. Also results of simulations of different states are given.
|
|
|
Toolbox Jobcontrol s GUI
Novák, Miroslav ; Tesař, Ludvík
Jobcontrol is a toolbox merging a user-friendly graphical user interface with a powerful set of utilities for system identification employing Gaussian mixture model. It is implemented as a set of M-scripts and MEX-binary executables for the Matlab computing environment. It suits to the goal of finding a suitable structure for the given data and then it creates the optimal controller by tuning its parameters to fit the user's requirements.
|
|
|
Výpočetní aspekty návrhu regulátoru a vyčíslení kvality
Novák, Miroslav
Tato práce navazuje na aktivitu v oddělení Adaptivních systémů v ÚTIA AV ČR, která si klade za cíl prosadit použití moderních regulátorů jako je LQG v reálných aplikacích. Řešená úloha ladění regulátoru převádí uživatelem specifikované požadavky na hodnoty ladících parametrů regulátoru. Pro nastavení regulátoru je použit identifikovaný model systému s neurčitými parametry, které jsou získány Bayesovským odhadováním v podobě hustoty. Důležitým přínosem této práce je rozšíření možnosti nastavovat systémy s více vstupy a výstupy, kde jsou uvažována zaroveň vícerá omezení na akční veličiny. To vede na úlohu stochastické vícerozměrové optimalizace s omezeními, pro jejíž řešení bylo užito metody sample path.
|
|
| |
|
|
O jednom nekonvenčním vědecko-informačním centru
Klán, Petr
Na Univerzitě Pardubice vzniklo vědecko-informační centrum chemické informatiky pro studenty i učitele. Smyslem příspěvku je podělit se o zkušenosti týkající se zřizování, provozu a vybavení centra. Zejména potom s řešením problému, jaký poměr má tvořit vybavení na získávání informace a vybavení na vytváření informace. Součástí centra jsou i WWW stránky "Česká chemie na Internetu". Budou diskutovány zkušenosti s provozem takového portálu a s optimálními nároky na znalost současných technologií Internetu.
|
|
|
O optimálním poměru proporcionálních a integračních zásahů v PI regulátoru
Klán, Petr ; Gorez, R.
Článek prezantuje studii základního výzkymu zaměřenou na tento problém. Zavádí tzv. PIA koeficient vyjadřující poměr výkonů proporcionální a integrační části PI regulátoru (proporcionálně-integrační agresívnost), analyzuje chování PI regulátoru vzhledem k tomuto poměru a vyvozuje některé důležité závěry týkající se optimální velikosti koeficientu vzhledem k minimu ITAE (Integral-Time-Absolute-Error) kritéria.
|
|
|
Návrh regulátoru pro náhodné systémy s omezeními
Novák, Miroslav ; Pavelková, Lenka ; Böhm, Josef
"Akademická" řešení návrhu regulátorů a podpory pro operátorů procesů vyžadují obvykle přítomnost experta na převod technických požadavků do jazyka formálního a algoritmického řešení. To je značně omezuje praktickou využitelnost i velmi pokročilých řešení. Proto byl pro návrh široce využitelných adaptivních regulátorů vytvořen toolbox DESIGNER v systému MATLAB, který takový automatizovaný převod zahrnuje jako nedílnou součást celkového návrhu
|
host ::
RSS.